clear all;
close all;
a=newfis('fuzzpid');

a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);
a=addvar(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);
a=addvar(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addvar(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addvar(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);
a=addvar(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addvar(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);
a=addvar(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);


a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);
a=addvar(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);
a=addvar(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addvar(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addvar(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);
a=addvar(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addvar(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);
a=addvar(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);



a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);
a=addvar(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);
a=addvar(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);
a=addvar(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);
a=addvar(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);
a=addvar(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);
a=addvar(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);
a=addvar(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);



a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);
a=addvar(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);
a=addvar(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.05,-0.04,0]);
a=addvar(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);
a=addvar(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);
a=addvar(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);
a=addvar(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);
a=addvar(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);


a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);
a=addvar(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);
a=addvar(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-.2,0]);
a=addvar(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addvar(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);
a=addvar(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addvar(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);
a=addvar(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);

rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;
          1 2 7 1 3 1 1;
          1 3 6 2 1 1 1;
          1 4 6 2 1 1 1;
          1 5 5 3 1 1 1;
          1 6 4 4 2 1 1;
          1 7 4 4 5 1 1;
      
          2 1 7 1 5 1 1;
          2 2 7 1 3 1 1;
          2 3 6 2 1 1 1;
          2 4 5 3 2 1 1;
          2 5 5 3 2 1 1;
          2 6 4 4 3 1 1;
          2 7 3 4 4 1 1;
      
      
          3 1 6 1 4 1 1;
          3 2 6 2 3 1 1;
          3 3 6 3 2 1 1;
          3 4 5 3 2 1 1;
          3 5 4 4 3 1 1;
          3 6 3 5 3 1 1;
          3 7 3 5 4 1 1;
      
      
          4 1 6 2 4 1 1;
          4 2 6 2 3 1 1;
          4 3 5 3 3 1 1;
          4 4 4 4 3 1 1;
          4 5 3 5 3 1 1;
          4 6 2 6 3 1 1;
          4 7 2 6 4 1 1;
      
      
          5 1 5 2 4 1 1;
          5 2 5 3 4 1 1;
          5 3 4 4 4 1 1;
          5 4 3 5 4 1 1;
          5 5 3 5 4 1 1;
          5 6 2 6 4 1 1;
          5 7 2 7 4 1 1;
      
      
          6 1 5 4 7 1 1;
          6 2 4 4 5 1 1;
          6 3 3 5 5 1 1;
          6 4 2 5 5 1 1;
          6 5 2 6 5 1 1;
          6 6 2 7 5 1 1;
          6 7 1 77 1 1;
      
      
          7 1 4 4 7 1 1;
          7 2 4 4 6 1 1;
          7 3 2 5 6 1 1;
          7 4 2 6 6 1 1; 
          7 5 2 6 5 1 1;
          7 6 1 7 5 1 1;
          7 7 1 7 7 1 1];
      
      a=addrule(a,rulelist);
      a=setfis(a,'defuzzmethod','mom');
      writefis9(a,'fuzzpid');
      
      a=readfis('fuzzpid');
      
      %pid controller
      ts=0.01;
      sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);
      dsys=c2d(sys,ts,'tustin');
      [num,den]=tfdata(dsys,'v');
      
      u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
      
      y_1=0;y_2=0;y_3=0;
      
      x=[0,0,0];
      
      error_1=0;
      e_1=0.0;
      ec_1=0.0;
      
      kp0=0.40;
      kd0=1.0;
      ki0=0.0;
      
      for k=1:1:500
          time(k)=k*ts;
          
          rin(k)=1;
          
          %using fuzzy inference to tunning pid
          k_pid=evalfis([e_,ec_1],a);
          kp(k)=kp0+k_pid(1);
          ki(k)=ki0+k_pid(2);
          kd(k)=kd0+k_pid(3);
          u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);
          
          
          
          if k==300
              u(k)=u(k)+1.0;
          end
          if u(k)>=10
              u(k)=10;
          end
          if u(k)<=-10
              u(k)=-10;
          end
          
          yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;
          error(k)=rin(k)-yout(k);
          %%%%%%%%%%%%%%%return of pidparameers%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
          u_3=u_2;
          u_2=u_1;
          u_1=u(k);
           
          y_3=y_2;
          y_2=y_1;
          y_1=yout(k);
          
          
          x(1)=error(k);
          x(2)=error(k)-error_1;
          x(3)=x(3)+error(k);
          
          e_1=x(1);
          ec_1=x(2);
          
          
          error_2=error_1;
          error_1=error(k);
      end
      
          showrule(a);
          figure(1);plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
          xlabel('time(s)');ylabe('rin,yout');
          figure(2);plot(time,error,'r');
          xlabel('time(s)');ylabe('error');
          figure(3);plot(time,u,'r');
          xlabel('time(s)');ylabe('u');  
          figure(4);plot(time,kp,'r');
          xlabel('time(s)');ylabe('kp');
          figure(5);plot(time,ki,'r');
          xlabel('time(s)');ylabe('ki');
          figure(6);plot(time,kd,'r');
          xlabel('time(s)');ylabe('kd');
          figure(7);plotmf(a,'input',1);
          figure(8);plotmf(a,'input',2);
          figure(9);plotmf(a,'output',1);
          figure(10);plotmf(a,'output',2);
          figure(11);plotmf(a,'output',3);
          plotfis(a);
          fuzzy fuzzpid.fis

这是一个模糊自适应ＰＩＤ控制的仿真程序，帮我看看怎么样，有什么缺点