把一个LTI系统离散化后，系统为什么就不收敛了？
具体问题是用LQR方法来控制一个二级倒立摆，用离散方程做，在连续的情况下，系统能很好的收敛，但是为什么使用c2d离散化后，系统就不收敛了呢？怎么样才能保持系统的收敛性呢？
附上我写的倒立摆程序，哪位大虾帮忙看一下，多谢！