这是matlab里面的一个demo程序，进行pid优化的。可是我现在不清楚，他的优化目标是从哪里得到的？这个程序运行起来是simulink形式，应该是按照输出进行优化的，这些输入是怎么进入到这个程序里面的？我是需要编写自己的优化算法，需要根据simulink中的六个输出来优化仿真过程的五个参数，请问各位，怎么才能得到这些数据呢？




function [Kp,Ki,Kd] = runtracklsq
% RUNTRACKLSQ demonstrates using LSQNONLIN with Simulink.

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%   $Revision: 1.1.4.1 $  $Date: 2004/04/01 16:13:06 $

optsim                       % Load the model
pid0 = [0.63 0.0504 1.9688]; % Set initial values
a1 = 3; a2 = 43;             % Initialize plant variables in model
options = optimset('LargeScale','off','Display','iter',...
      'TolX',0.001,'TolFun',0.001);
pid = lsqnonlin(@tracklsq, pid0, [], [], options);
Kp = pid(1); Ki = pid(2); Kd = pid(3); 

    function F = tracklsq(pid)
        % Track the output of optsim to a signal of 1
        
        % Variables a1 and a2 are shared with RUNTRACKLSQ
        Kp = pid(1);
        Ki = pid(2);
        Kd = pid(3);

        % Compute function value
        simopt = simset('solver','ode5','SrcWorkspace','Current');  % Initialize sim options
        [tout,xout,yout] = sim('optsim',[0 100],simopt);
        F = yout-1;

    end
end