[b]急请教关于“直接配置非线性规划”Matlab程序设计问题[/b]

需要用Matlab实现一个直接配置非线性规划问题，并利用SQP方法求解
但对于“直接配置方法中各节点的状态和控制量的迭代求解如何在matlab实现的过程”不理解，分段中点处的状态和控制量的求解要用到该段两节点处的状态和控制值，目的不就是要求解整个区间的控制量吗？为什么在这节点处的状态和控制量成已知的了呢？
如何安排整个的Matlab程序？