Q=24.46*pi/180;B=45.29*pi/180;V=0.97*pi/180;L1=400;L2=50;l1=20;l2=100;l3=70;l4=50;l5=50;l6=400;l7=50;l0=50;%这些参数为已知，但是可变，也就是说是一个已知的常量数组
%原方程组
b1=-cos(B)*sin(V)*L2-L1*sin(B);
b2=L2*(cos(Q)*sin(V)+sin(Q)*sin(B)*sin(V))+L1*sin(Q)*cos(B);
b3=L2*(cos(Q)*sin(B)*sin(V)+sin(Q)*cos(V))-L1*cos(Q)*cos(B);
f1=l6*sin(q2)*sin(q3)+l7*cos(q2)+l3-l1-l0;
f2=l6*cos(q1)*cos(q2)*sin(q3)+l6*sin(q1)*cos(q3)-l7*cos(q1)*sin(q2)+(l5-l4)*sin(q1)+l2*cos(q1);
f3=-l6*sin(q1)*sin(q2)*sin(q3)+l6*cos(q1)*cos(q3)+l7*sin(q1)*sin(q3)+(l5-l4)*cos(q1)-l2*sin(q2);
F=[f1-b1;f2-b2;f3-b3]
f1=b1;
f2=b2;
f3=b3
怎么求解q1,q2,q3，请高手赐教，不胜感激，我用牛顿迭代发现结果不收敛，想用搜索，可是三维的不会，小生刚开始用matlab，还请位大哥大姐不吝赐教，很着急，万分感谢！