题目29：
    柴油机内部的状态变量不止一个，但在实际设计中采用高阶模型较为困难。实践表明，将其降阶为一阶近似模型，不仅可以简化设计工作，而且能够达到满意的效果。将柴油机模型近似为一节惯性纯滞后环节：
                            （传递函数见附件）

惯性时间常数 是表征柴油机动力 装置的一个主要参数，对动态过程影响极大。一般 =2—4S，动态过程基本良好，对6缸柴油发动机，其值为3S。比例系数 =200，时滞时间为τ=0.4S。
    控制要求：
1、    采样周期T=0.001S，采用Smith纯滞后补偿PID法实现对上述系统的快速稳定控制。
2、    采用ISTE方法完成对PID参数的整定。
3、    当系统参数发生缓慢变化时，如在第300采样时刻，时间常数 由3变为4秒，比例系数 由200变为260，分心控制器参数的鲁棒性。